< Previous100AUTOMATYKA duże niedokładności wykonywania projektów architekto-nicznych występujące na placach budowy. Projekt DIANA stał się ważnym krokiem do implemen-tacji założeń Transformacji Przemysłowej 4.0 w procesach montażu elementów architektonicznych na placach budowy. H# & 0" Pomijając próby przemysłowych rozwiązań humano-idalnych, robotyka wielołańcuchowa we współczesnym wydaniu wykorzystuje mechanizmy o równoległych struk-turach kinematycznych, które można podzielić na dwie grupy rozwiązań:• roboty z mechanizmami o dwóch równoległych, otwar-tych łańcuchach kinematycznych, o wyraźnych cechach antropomorficznych, z tego powodu nazywane najczę-ściej robotami dwuramiennymi (ang. twinarms robots, niem. Zweiarmroboter, także Doppelarmroboter),• roboty z mechanizmami o dwóch (dipod), trzech (tri-pod), ogólnie kilku, np. sześciu (heksapod), zamkniętych tzw. platformą Stewarta, łańcuchach kinematycznych, nazywane często robotami równoległymi (ang. paral-lel robots, niem. najczęściej odpowiednio do rozwiąza-nia kinematycznego, np. z trzema łańcuchami – Tripod lub rzadziej Tripodroboter). Roboty dwuramienne są jeszcze ciągle traktowane jako innowacyjne, efektowne, ale i efektywne ze względu na możliwość wprowadzenia i sprawdzenia zaawansowa-nego sterowania ruchami ramion i/lub dłoni operatora lub pracownika, z wykorzystaniem rozszerzonej rze-czywistości (ang. augmented reality, niem. virtuelle Realität, najczęściej jednak AR) oraz inteligentnych sensorycznych rękawic (ang. smart work glove, niem. intelligente Arbeitshandschuh). Rozwiązania te są już obecne w programach komercyjnych kilku firm produ-cenckich, w tym również o wybranych właściwościach kobotycznych (MRK). Przeznaczeniem aplikacyjnym tej podklasy maszyn manipulacyjnych jest przede wszyst-kim montaż, angażujący zwykle obie ręce pracownika, zastąpione dwoma równoległymi łańcuchami kinema-tycznymi o identycznej budowie. Z tego względu para-metry geometryczne tych robotów są, podobnie jak to opisano przy kobotach, dostosowane ergonomicznie do sylwetki, wzajemnego położenia i rozpiętości ramion człowieka, również jak ich parametry kinematyczne: S# # MAH* " $S2S F " . % $ " # " ( " " >#>H# ) AA F #G (% &"& 0" 1 5E > # " $7"F #GQ@+SF#> *" AA1019/2019- /1prędkościowe i przyspieszeniowe oraz parametry obcią-żeniowe.W budowie dwuramiennych robotów i kobotów pro-ducenci korzystają ze swoich maszyn z jednym, szerego-wym łańcuchem kinematycznym, powielając ten łańcuch w dwóch egzemplarzach połączonych pewnego rodzaju platformą, znaną zresztą z konstrukcji maszyn manipula-cyjnych o strukturach równoległych typu dipody i tripody, ale o odwróconym położeniu mocowania. To może różnić wykonania nawet w obrębie produktów jednego producenta, podobnie jak własne wykonania, ale połączone z obcymi firmowo efektorami. Zwłaszcza ośrodki i instytucje naukowe i badawcze, zajmujące się wykonaniami modelowymi, doty-czącymi nowych rozwiązań efektorów, korzystają z reguły z maszyn innych firm, dołączając do nich swoje własne opracowania. Świetnym przykładem takiego rozwiązania, dobrze wykonanego i mającego już pierwsze aplikacje za sobą, jest kobot Yumi firmy ABB Automation GmbH. Maszyna ma masę 38 kg i może manipulować obiektem o masie do 500 g obciążającym każde z ramion. Zastosowano go w pewnej firmie produkującej zawiasy meblowe. Zawias ten składa się z dwóch elementów, które muszą być odpowiednio dokładnie na siebie nałożone i następnie razem, bez zmia-ny wzajemnego położenia, podłożone pod dwa automa-tyczne wkrętaki. Proces montażu kończy kontrola jakości. Tu sprawdził się dwuramienny kobot Yumi z zastosowaną w chwytaku kamerą wizyjną, analogicznie wykorzystaną jak w przypadku opisanego już chwytaka Co-act JL1 fir-my Schunk, identyfikując wzajemne położenie łączonych elementów i sprawdzając poprawność ich połączenia przez porównanie wykonanego zawiasu z zapamiętanym refe-rencyjnym obrazem dobrze wykonanego elementu. Zaletą kobota Yumi jest możliwość zastosowania tej dwuramien-nej robotyzacji na innych stanowiskach (niewielka masa własna) i programowanie o charakterze intuicyjnym, przez nauczanie, niewymagające długiego szkolenia pracowników wydziału firmy aplikującej.X ' ( * ) / N & > $ $ $ $# ' / " * " X P M*H " +I+NMH>H# & 0" / ' / & E > " & 0" N > /&A"H Y " F#>' " (& 0" N > /# &4 I #F #G@+SF+Budowę zamkniętych łańcuchów kinematycznych zapoczątkował w 1947 r. Eric V. Gough, budując począt-kowo stanowisko badawcze i realizując je profesjonalnie w 1955 r. Był to niezwykle interesujący okres pojawiania się rozwiązań technicznych o przełomowym znaczeniu dla przyszłego rozwoju przemysłu maszynowego. W 1948 r. Bill Moog buduje pierwszy serwozawór elektrohydrauliczny, dzięki któremu od 1954 r. mogła rozpocząć się produkcja numerycznie sterowanych obrabiarek, i w tym samym roku powstaje pierwszy, opatentowany, programowany robot przemysłowy zaprojektowany przez Georga Devola, i rok później pojawia się wspomniana wyżej konstrukcja hek-sapodu Gough’a z elektrohydraulicznym serwonapędem.Zainteresowanie pomysłem mechanizmu równoległe-go Gough’a tłumią jednak w latach 60. pierwsze sukcesy zastosowań przemysłowych mechanizmów szeregowych robotów, już w wykonaniu Josepha Engelbergera. Zaintere-sowanie pomysłem Gough’a podtrzymuje analogiczne opra- >#>102AUTOMATYKA cowanie D. Stewarta, także heksapodowe, i także z napędem hydraulicznym, opisane w 1966 r. I znowu przesuwa się ono na margines robotyki przez wprowadzenie do budo-wy robotów przemysłowych napędu elektrycznego i ste-rowania procesorowego w 1974 r. przez szwedzki koncern ASEA. Dopiero w końcu lat 80. i w latach 90. kończącego się XX wieku pojawia się zainteresowanie mechanizmami równoległymi. Tym razem w wykonaniu dipodowym lub częściej tripodowym, o trzech łańcuchach kinematycznych połączonych przegubowo (III klasa połączeń) z łącznikiem, nazywanym w slangu robotyków platformą Stewarta. Do tej platformy mocowano szeregowo efektor lub osadzano na niej kolejne, jeden lub rzadziej dwa człony kinematyczne, powiększające liczbę ruchliwości całości do czterech lub pięciu stopni ruchliwości.Jako napędy początkowo stosowano siłowniki pneuma-tyczne, tłoczyskowe i beztłoczyskowe, sterowane serwo-pozycyjnie, od lat pierwszego dziesięciolecia XXI wieku stopniowo coraz powszechniej elektrycznie serwonapędy silnikowe. W tym miejscu warto wspomnieć i dotyczy to całej opisywanej robotyki, o przemianach technologicz-nych, dotykających także obszaru napędu maszyn i robo-tów i powodujących w ostatnich kilkunastu latach ewo-lucyjne, ale obecnie bardzo już wyraźne odchodzenie od rozwiązań napędowych związanych z pneumatyką. Okre-sem niepowtarzalnie intensywnego rozwoju pneumatyki sterującej i napędowej były lata 50., 60. i 70. ubiegłego wieku, kiedy pneumatyka stała się podstawowym, prak-tycznie jedynym środkiem automatyzacji procesów pro-dukcyjnych. Jednak już w latach 80. i 90. zeszłego stulecia pneumatyczne urządzenia pozyskiwania i przetwarzania informacji, zarówno o działaniu ciągłym, jak i dyskretnym, zostały wyparte przez urządzenia elektroniczne i proceso-rowe. Polem zastosowań pneumatyki pozostały i pozosta-ją nadal napędy siłownikowe automatyzowanych i robo-tyzowanych procesów produkcyjnych, jednak względny obszar ich zastosowań ulega wyraźnie przyśpieszającemu zmniejszaniu na rzecz napędu elektrycznego, nawet po przekształceniu konstrukcji dławieniowo sterowanych siłowników pneumatycznych w aktuatory serwopneuma-tyczne i pneumotroniczne. Trzy czynniki wpłynęły na roz-wój nowych, konkurencyjnych do pneumatyki napędowej, rozwiązań i aplikacji elektrycznych napędów i serwonapę-dów w robotyce przemysłowej: • wspomniane już wprowadzenie w latach 90. XX wieku nowych materiałów magnetycznych, przede wszystkim neodymowych, zwiększających wydajność energetyczną silników elektrycznych przy ich zdecydowanie zmniej-szonej masie i objętości,• bezdyskusyjnie łatwiejsze bezpośrednie doprowadzanie energii elektrycznej do urządzeń wykonawczych maszyn i robotów niż ma to miejsce w przypadku doprowadza-nia energii ciśnienia i przepływu sprężonego powietrza, przy pomocy tej energii elektrycznej,• konieczność oszczędzania energii i to zarówno ze wzglę-du na rosnące koszty jej uzyskania i użytkowania, jak i upowszechniającą się szybko świadomość negatyw-nego wpływu na środowisko pozyskiwania energii ze źródeł i materiałów konwencjonalnych. W przypadku pneumatyki szczególnie niekorzystne jest dwukrotne wytwarzanie energii zasilającej elementy sterujące siłow-nikami, pogarszające drastycznie sprawność energetycz-ną tych urządzeń.Przykłady pokazujące zdecydowanie lepsze efekty i tech-niczne, i energetyczne rozwiązań elektrycznych w stosunku do pneumatycznych, są podawane już od dobrych kilku lat, początkowo z pewnym niedowierzaniem, obecnie z pełnym przekonaniem o słuszności wyboru rozwiązań >#>H# & 0" / (%" / "E > " (& 0" N > / " " " #> " & 0" N" > " " ' " / & 0 ) S 1039/2019- /1elektrycznych. Koszt inwestycyjny siłownika elektrycznego ze wszystkimi niezbędnymi komponentami (w tym przy-kładzie) wynosił jeszcze w 2018 r. około 260% kosztu inwe-stycyjnego siłownika pneumatycznego, także ze wszystkimi niezbędnymi komponentami jego użytkowania. Koszt ten amortyzował się jednak już po pięciu miesiącach użytko-wania siłownika. Ale już w chwili obecnej (2019 r.) produ-cenci siłowników zapewniają o zrównywaniu się kosztów inwestycyjnych obu rozwiązań!Nie bez znaczenia ekologicznego jest także fakt emisji dwutlenku węgla. W przypadku około 24 000 kWh energii potrzebnej dodatkowo na utrzymanie działania przykła-dowego siłownika pneumatycznego, w stosunku do siłow-nika elektrycznego, jest to także dodatkowe wyemitowa-nie około 12 000 kg CO2 po przyjęciu, np. dla Niemiec, równowartości emisji dwutlenku węgla na poziomie około 500 g CO2/kWh nazywanej „śladem węglowym”.Wracając do robotów wielołańcuchowych – do zalet naj-powszechniej obecnie rozwijanych tripodów z napędem elektrycznym zalicza się:• zdecydowanie bardziej „sztywną” konstrukcję mecha-nizmu w porównaniu z mechanizmami szeregowymi, co ma niewątpliwie korzystny wpływ na poprawę jako-ści pozycjonowania efektora (powtarzalność położenia efektora w obszarze wartości rzędu setnych milime-tra), co z kolei predestynuje roboty wielołańcuchowe do zastosowań produkcyjnych urządzeń budowanych w skali mikro i nanotechniki,do wad zaś zalicza się:• zdecydowanie mniejszą przestrzeń roboczą, co w apli-kacjach produkcyjnych prowadzonych w skali mikro i nanotechniki nie ma jednak zbyt wielkiego znaczenia,• wyższy koszt wykonania i ceny tych maszyn w porów-naniu z robotami konwencjonalnie projektowanymi, >#>H# # # ) 4 FQSF # " "# 6 &8+9E > ' " #&$" & & #> " K+ " " # • trudniejsze, niż w przypadku kobotów z mechanizmami szeregowymi, wykonania kolaboracyjne – stąd przynaj-mniej w spotykanych rozwiązaniach mechanizmy wie-lołańcuchowe chronione są w zamkniętych przed dostę-pem człowieka przestrzeniach aplikacyjnych.H# # Pierwsze maszyny należące do podklasy przemysłowych, autonomicznych robotów mobilnych (ang. mobile robots, Automated Guided Vehicles lub Autonomous Intelligent Vehicles, niem. intelligente Mobilroboter, AGV-Roboter, krótko też AGVs) pojawiły się na początku minionego dzie-sięciolecia. Uwzględniając tylko maszyny o współcześnie dostrzegalnym znaczeniu praktycznym można je podzielić na dwie wyraźnie różniące się grupy rozwiązań:• roboty mobilne obsługi modułów i wydziałów produk-cyjnych Przemysłu 4.0. Te maszyny są wykorzystywane jeszcze ciągle w fazie badań, rozwoju i realizacji prze-kształceń procesu wytwarzania, docelowo zgodnego z założeniami Transformacji Przemysłowej 4.0,• autonomiczne roboty mobilne przeznaczone do wewnątrzzakładowego transportu produktów, materia-łów i narzędzi, tzn. automatyzowania i robotyzowania obszaru produkcji, intralogistyki, logistyki, paletyzowa-nia i magazynowania.Przykładowym rozwiązaniem robota mobilnego pierw-szej, przeznaczonej dla obszarów Przemysłu 4.0, grupy maszyn, jest Robotino, maszyna lokomocyjno-manipula-cyjna, dostępna w dwóch wykonaniach: Basic Edition i Pre-mium Edition. Różnią się od siebie intensywnością prze-twarzania komputerowego, wielkością pamięci wewnętrz-nej i szczegółami wykonania platformy wraz z kolumną, np. w wersji Premium korzystać można z trzech platform kolumny obsługujących różne moduły produkcyjne.104AUTOMATYKA Robotino jest wyposażony w elektrycznie serwonapędza-ne trzy moduły ruchu, zapewniające możliwość przemiesz-czania platformy w trzech kierunkach ruchu lokomocyj-nego i omnikierunkowego obrotu regionalnego w miejscu zatrzymania oraz identycznie napędzane trzy człony ruchu lokalnego osadzonego na nich efektora – łącznie więc sie-dem stopni ruchliwości końcowego efektora. Położenie mechanizmu kontroluje dziewięć sensorów podczerwie-ni, z dodatkową możliwością doposażenia maszyny w dwa optyczne i jeden indukcyjny sensor śledzenia trajektorii ruchu. Zasilanie zapewniają 12 V baterie z kontrolowanym poziomem naładowania i stacją zasilająca.Sterowanie komputerowe ze specyfikacją COM Express, korzystające z procesora Intel Core i5, 2,4 GHz lub Intel Atom, 1,8 GHz. Pracę systemu operacyjnego i użytkowe-go zabezpiecza dysk SSD 32 GB lub opcjonalnie 64 GB. Pracą czterech silników DC ruchu platformy jezdnej ste-ruje bezpośrednio 32-bitowy procesor, generujący sygnały PWM korzystający z interfejsu FPGA i odbierający sygnały z enkoderów sprzężonych z czterema silnikami napędzają-cymi platformę jezdną. Ruch kolumny robota oraz jego człony lokalne są pro-gramowane przez nauczanie wspomagane komputerowo, realizowane jako programowanie graficzne, opierające się na wytworzonym przez symulację komputerową obrazie wydziału produkcyjnego z osadzonym w nim robotem. Samo nauczanie może być realizowane jedną z wybranych, opisanych poprzednio metod, stosowanych we współcze-snej robotyce konwencjonalnej. Komunikację komputer – maszyna zapewnia bezprzewodowy LAN. Dla uruchomie-nia systemu i symulacji interfejs (API) wspiera korzystanie z różnych systemów i języków, w tym środowiska Windows XP, Vista, Windows 7/8/10, języków C/C++, JAVA Net, sys-temów LabVIEW i MATLAB/Simulink, Robot Operating System (ROS SmartSoft) oraz Microsoft Robotics Developer Studio. Parametry użytkowe Robotino:• mapy ruchu w obszarze 20–5600 mm, prędkość ruchu do 10 km/h,• obciążalność 30 kg, masa własna 20 kg,• średnica platformy jezdnej 450 mm,• strefa kontaktu taktylnego platformy wspierana senso-rycznie,• kamera wizyjna HD o rozdzielczości 1080 px i interfejsie USB. Pierwsze maszyny transportu wewnętrznego pojawiły się prawie równolegle do pierwszych robotów przemysłowych, tzn. w latach 50. i 60. XX wieku. Maszyny te przeszły, wraz z rozwojem robotyki przemysłowej, długą drogę wprowa-dzania nowych, innowacyjnych rozwiązań, związanych przede wszystkim z realizacją autonomicznego ruchu i to w obszarze prędkości maksymalnych rzędu kilku metrów na sekundę i zachowań bezpiecznych, dla spotykanych na drogach tego ruchu pracowników. Obecności tych pra-cowników, w typowych aplikacjach maszyn transportu wewnętrznego nie można w praktyce przemysłowej po prostu wykluczyć. Dobrym, sprawdzonym przykładem takiego rozwiązania jest robot mobilny VersaBot 500/700, młodej, powstałej w 2013 r., polskiej firmy VersaBox. Robot może nawigować po kolorowej linii, korzystać z systemu laserowego mapowa-nia środowiska ruchu realizując w nim autonomiczne, inte-ligentne, bezpieczne zachowania, sprawdzając się w towa-rzystwie innych, kilkunastu robotów mobilnych i wersjach specjalnych, przeznaczonych dla tzw. czystych pomieszczeń produkcyjnych, w tym także w przemyśle spożywczym. Może pracować jako pojazd holowniczy, jest wyposażony w podnośnik palet, zapewnia montaż podajników rolko-wych i adapterów do montażu nasiębiernego mechanizmów manipulacyjnych. Firma współpracuje z integratorami sys-temów, wspomaga także rozwiązania leasingowe. Pojawiły się w ostatnich latach ciekawe rozwiązania zau-tomatyzowanych i zrobotyzowanych, mobilnych stacji reali-zujących wybrane zadania związane z dalszą racjonalizacją techniczną logistyki i intralogistyki, szczególnie paletyzacji. Dotyczy to nie tylko przedsiębiorstw produkcyjnych, ale przede wszystkim firm logistycznych, prowadzących usługi co-packing’u, tzn. pakowania i przepakowywania produk-tów lub ich zestawów w ramach logistyki kontraktowej. Skłania do rozwijania i stosowania tych rozwiązań współ- >#> # # E >I AZ99JO99) I AY7+++#>M) [ 1059/2019- /1czesna powszechność, w tym internetowa tych procesów i ich szczególna czasochłonność, zwłaszcza w konfrontacji z sytuacją braku pracowników.Interesującą realizacją tej koncepcji jest projekt dyplo-mowy, magisterski, wykonany przez P. Kwiatkowskiego w 2019 r., prowadzony w Instytucie Automatyki i Robotyki Politechniki Warszawskiej, we współpracy z międzynarodo-wą firmą Kuehne+Nagel, oferującą dedykowane rozwiąza-nia w zakresie międzynarodowej i krajowej spedycji lotni-czej, morskiej, drogowej, kolejowej oraz logistyki kontrak-towej i zintegrowanej oraz integratorem wykonania stacji, Biurem Inżynierskim Sp. z o.o. Projekt został zrealizowany w przeciągu 4 miesięcy, koszt – około 250 tys. zł. Praca została wyróżniona w Konkursie “Młodzi Innowacyjni”, organizowanym przez Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP w 2019 r. oraz Nagrodą Siemensa i Rek-tora Politechniki Warszawskiej w 2019 r. Istotnymi dla powodzenia realizacji projektu było wyko-rzystanie w budowie stacji kobota firmy Universal Robots A/S dla realizacji zrobotyzowanego programu paletyzowa-nia produktów oraz do nadrzędnego koordynowania pracy stacji – sterownika Siemens Simatic S-7 1200. Ważniejsze parametry użytkowe stacji:• liczba miejsc paletowych – 2,• obsługiwane palety: 800 mm × 1200 mm – EUR1,• maksymalna wysokość paletyzacji – 2000 mm,• maksymalna liczba cykli na minutę – 8,• liczba skanerów bezpiecznej pracy kobota – 3.6 I kończąc trzeci artykuł eseju na temat współczesnej inte-ligentnej robotyki: zadania aplikacji kobotyki, robotyki hybrydowej, serwisowej, autonomicznie mobilnej i wielo-łańcuchowej, wymagają niezwykle szerokiej, wielodyscy-plinarnej, ugruntowanej wiedzy i praktycznego doświad-czenia z zakresu ergonomii pracy, podstaw mechatroniki, sensoryki, procesoryki i aktuatoryki, w tym szczególnie podstaw budowy i właściwości wymienionych rozwiązań robotycznych, w ich nowoczesnej generacji i kształcie – nie powinny więc dziwić wypowiedzi praktyków – profesjona-listów (ASTOR, maj 2019), że:Nie uważam, aby w najbliższym czasie koboty mogły zastąpić klasyczne roboty…Zbigniew Proch (Firma RENEX)W polskim przemyśle wdrożenia tradycyjnych robotów są znacznie bardziej opłacalne niż kobotów…Stefan Życzkowski (Prezes Zarządu ASTOR)Aby ten stan rzeczy zmienić, potrzebne jest sformułowa-nie nowych treści i form kształcenia zawodowego i nowych specjalizacji, z jednoczesnym naciskiem na zwiększenie znaczenia i liczby inżynierów mechatroników i związanych z mechatroniką zawodów inżynierskich: produkcji, auto-matyki, robotyki, aktuatoryki, sensoryki, informatyki prze-mysłowej, także właśnie inżyniera przemysłu 4.0 i cyberin-formatyka. Wymaga tej zmiany konieczność kształtowania i wspierania dróg kariery kadry technicznej i inżynierskiej, której wiedza i doświadczenie będą miały w Przemyśle 4.0 absolutnie decydujące znaczenie dla rynkowego powodze-nia danego przedsiębiorstwa. Nieodzowne są tu także stu-dia podyplomowe. W czerwcu 2019 r. Rektor Politechniki Warszawskiej powołał właśnie nowe Studia Podyplomowe „Transformacji Przemysłowej 4.0” na Wydziale Mechatro-niki Politechniki Warszawskiej – planuje się ich urucho-mienie już w październiku zbliżającego się, nowego roku akademickiego 2019/2020.A # $ ) $ ) • Adamczak A., Nowicki M., Zrobotyzowane stanowisko kabino-we typu Plug and Produce w koncepcji Przemysłu 4.0. „Pomiary Automatyka Robotyka”, R. 22, Nr 1, 2018, 37–42.• automatica, Optimize your Production. Face the Future of Man-ufacturing. Final Edition. Messe München GmbH, 2018.• Batorska S., Smart Industry Polska 2018. Raport o innowacyj-ności MŚP. „Automatyka”. R. 2, Nr 6, 2018, 93–100.• Batorska S., Rynek potrzebuje innowacyjnych rozwiązań. Spo-tkania z robotyką. „Automatyka”, R. 3, Nr 1–2, 2019, 62–65. >#>X # # # (& E > #> 106AUTOMATYKA • Bock Th., Construction robotics enabling innovative disrup-tion and social supportability. (in) Proc. of the Intern. Symp. on Automation and Robotics in Construction (ISARC). Vilnius Gediminas Technical University, Department of Construction Economics & Property, Vilnius 2015, 1–11.• Brüninghaus J., Stum S., Nelles J., Mertens A., Schlick Ch., Brell-Cockan S., Arbeitsorganisatorische und ergonomische Anforderungen an die Mensch-Roboter-Interaktion auf der Baustelle der Zukunft. Kongress der Gesellschaft für Arbeit-swissenschaft e.v., RWTH Aachen 2016.• Bugała M., Chudzik T., Karczewski M., Pokorski P., Opracowa-nie i realizacja roboszczura dla Pracowni Neurobiologii Emocji Instytutu Biologii Doświadczalnej im. M. Nenckiego PAN. Praca dyplomowa inżynierska (promotor M. Olszewski, praca wyróż-niona I Nagrodą Siemensa i Rektora Politechniki Warszawskiej w 2017 r.), Politechnika Warszawska 2017.• Chodołowicz E., Figurowski D., Mobile Robot Path Planning with Obstacle Avoidance Using Particle Swarm Optimization. „Pomiary Automatyka Robotyka”, R. 21, Nr 3, 2017, 59–67.• Chojecki R., Olszewski M., A Mobile Robot for Laboratory Pur-poses and its Applications. “Pomiary Automatyka Kontrola”, 3(55), 190–193, 2009.• Ćwieluch J., Sokalska M., Robota z robotami. “Polityka” nr 50 (2018), 101–105.• Fajdek B., Janiszowski K., Application of the PExSim to Modelling and Simulation of Robot Manipulators. ”Pomiary Automatyka Kontrola”, 3(55), 160–164, 2009.• Gawłowski Paweł M., Rozwiązanie wybranych problemów informatycznych w projektach racjonalizacji technicznej proce-sów produkcyjnych przygotowania powierzchni prowadzonych w firmie SciTeeX. Praca dyplomowa inżynierska (promotor M. Olszewski, praca wyróżniona w Konkursie “Młodzi Innowacyj-ni”, PIAP, w 2019 r.), Politechnika Warszawska 2019.• Górska M., Olszewski M., Interfejs mózg-komputer w zadaniu sterowania robotem mobilnym. „Pomiary Automatyka Roboty-ka”. R. 19, Nr 3, 2015, 15–24.• Gracel J., Poreda R., Jak efektywnie zaplanować robotyzację? „ASTOR-Biuletyn Automatyki”, (2018)94, 32–35.• Honczarenko J., Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie. WNT, Warszawa 2004.• Jezierski E., Robotyka: kurs podstawowy. Wydaw. Politechniki Łódzkiej, 2002.• Kaliczyńska M., Big data nie tylko dla Przemysłu 4.0. „Auto-matyka”, R. 2, Nr 6, 2018, 101–108.• Kaliczyńska M., Kluczowe technologie Przemysłu 4.0. „Auto-matyka”, R. 2, Nr 1–2, 2018, 95–96.• Kaczmarek W., Panasiuk J., Programowanie robotów przemy-słowych, PWN, Warszawa 2017.• Kamiński B.F., Piesio T., Wójtowicz K., Rozwiązanie problemu automatyzacji i robotyzacji komory śrutowniczej dla firmy Sci-TeeX. Praca dyplomowa inżynierska (promotor M. Olszewski, praca wyróżniona w Konkursie “Młodzi Innowacyjni”, PIAP, w 2018 r.), Politechnika Warszawska 2018.• Kohler M. et al., The Robotic Touch: How Robots Change Archi-tecture: Gramazio & Kohler Research. ETH Zurich, Zurich Park Books 2005–2017.• Korczak M., Projekt robota współpracującego. Praca dyplomowa inżynierska (promotor M. Olszewski), Politechnika Warszaw-ska 2018.• Kostrzewski Sz., A Robotic System for Cervical Spine Surgery. Praca doktorska (promotor M. Olszewski, praca wyróżniona Nagrodą Siemensa i Rektora Politechniki w 2012 r.), Politech-nika Warszawska 2011.• Kostrzewski Sz., Duff Md Facs J.M., Baur Ch., Olszewski M., Development of a Robotic System for Spinal Surgery. “Medical Robotics Reports”, 2(2012), 22-26. • Krenich S., Noga M., Michalski T., Jak wykorzystać robota KAWASAKI do kształtowania prefabrykowanych elementów 3D? „ASTOR-biuletyn automatyki”, (2018)95, 41–42.• Kwiatkowski Piotr K., Zrobotyzowana mobilna stacja paletyzu-jąca z robotem współpracującym. Praca dyplomowa magister-ska (promotor M. Olszewski, praca wyróżniona w konkursie “Młodzi Innowacyjni”, PIAP, w 2019 r. oraz Nagrodą Siemensa i Rektora Politechniki w 2019 r.), Politechnika Warszawska 2019.• Lesewed Ali A., Kurek J.E., Design of Iterative Learning Control for Simple Robot Based on Neural Network Robot Model. “Pomi-ary Automatyka Kontrola”, 3(55), 205–208, 2009.• Łaski P.A., Analiza kinematyczna robotów równoległych. Wydaw-nictwo Politechniki Świętokrzyskiej, M121, Kielce 2019.• Łaski P.A., Fractional Order Feedback Control of Pneumatic Ser-vo-drive. Bulletin of The Polish Academy of Sciences, Technical Sciences, Vol. 67, No 1, 2019, 53–59.• Łaski P.A., Takosoglu J.E., Błasiak S., Design of a 3-DoF tripod Electro-pneumatic Parallel Manipulator. “Robotics and Auton-omous System”, 72 (2015), 56–70. • Mechatronik. Design, Entwicklung, Integration. „Special auto-matica”, 5 (2018) 126, cm creativ management AG, Mainle-us 2018.• Merlet J.P., Solving the Forward Kinematics of a Gough-type Par-allel Manipulator with Interval Analysis. “International Journal of Robotics Research”, 23 (2004), 221–235.• Mianowski K., Berns K., Robot humanoidalny ROMAN. „Pomia-ry Automatyka Robotyka”, R. 20, Nr 1, 2016, 37–46.• Możaryn J., Kurek J.E., Using Tikhonov Regulization to Improve Estimation of Robot Position Based on Uncertain Robot Model Obtained by Neural Network. “Pomiary Automatyka Kontrola”, 3(55), 198–204, 2009.• Muller A., Hufnagel T., Model-based Control of Redundant-ly Actuated Parallel Manipulation in Redundant Coordinates. Robot. Auton. Syst., 60 (2012) 563–571.• Nawrat Z., Robotyka medyczna w Polsce. “Medical Robotics Reports”, 2(2012), 7–16.• Olszewski M., automatica 2018. Optimize your Production. „Automatyka”, R. 2, Nr 10, 2018, 109–124.• Olszewski M., Barczyk j., Bartyś M., Mednis W., Chojecki R., Urządzenia i systemy mechatroniczne. Część 2, (podręcznik opra-cowany pod kierunkiem Olszewski M.), REA, Warszawa 2009.• Olszewski M., Basics of Servopneumatics. VDI Verlag, Düssel-dorf 2007.• Olszewski M., Bionika. „Automatyka”, R. 2, Nr 6, 2018, 111–116.• Olszewski M., Elektryczne napędy i serwonapędy siłownikowe. “Automatyka”, R. 2, Nr 1–2, 2018, 106–110.1079/2019- /1• Olszewski M., Mechatronika, „Automatyka”, R. 2, Nr 1–2, 2018, 97–99.• Olszewski M., Mechatronizacja produktu i produkcji – przemysł 4.0. „Pomiary Automatyka Robotyka”, R. 20, Nr 3, 2016, 6–28; „Napędy i Sterowanie”, 6(19), 2017, 74–90.• Olszewski M., O istocie mechatroniki i bioniki. Prezentacja medialna, „Bionic Day”, Politechnika Warszawska, 2013.• Olszewski M., Przemysł 4.0. „Automatyka”, R. 2, Nr 1-2, 2018, 99–104.• Olszewski M., Robotyka w Polsce, część druga eseju Robotyka. „Automatyka”, R. 3, Nr 3, 2019, 169–182.• Olszewski M., Rozwój robotyki, część pierwsza eseju Robotyka. „Automatyka”, R. 3, Nr 3, 2019, 159–168.• Olszewski M., Wojtowicz J., Wrona S., Dąbrowska-Żółtak K., Mechatronika w architekturze – architektronika. „Pomiary Auto-matyka Robotyka”, R. 21, Nr 3, 2017, 11–25.• Ostalczyk P., Jezierski E., Gmyrek Z., Szczerbanowski R., Tosik G., Lisik Z., Gołębiewski J., Pacholski K., Gniotek K., Frydrych I., Korycki R., Sobiczewska G., Dems M., Wiak S., Rosiak W., Drzymała P., Welfle H., Lasota R., Glaba M.J., Mechatronika. Tom 2, [w] podręcznik pod redakcją Wiak S. EXIT, Politechnika Łódzka, Łódź 2010.• Panasiuk J., Kaczmarek W., Robotyzacja procesów produkcyj-nych. PWN, Warszawa 2017.• Piątek Z., Roboty współpracujące i mobilne roboty AGV. Raport z rynku. „APA -Automatyka Podzespoły Aplikacje”, Rapor-ty 2019.• Pilz T., Neue Wege in der Robotik beschreiten. „Robotik und Pro-duktion. Integration, Anwendung, Losungen.”, 3 (2018), 8–10.• Politańska A., Stoch M., Co ma wspólnego Inżynier 4.0 z czło-wiekiem renesansu? „Automatyka”, R. 2, Nr 6, 2018, 109–110.• Poreda R., Gracel J., Wdrażanie robotyzacji. Sześć najczęściej popełnianych błędów. „Automatyka”, R. 3, Nr 3, 2019, 40–42.• Robotik und Production, Integration, Anwendung, Lösungen.” Highlights der automatica”, 3 (2018) 3, TeDo Verlag GmbH, Marburg 2018.• Robotyka przemysłowa. Rynek krajowy w 2018. „APA - Auto-matyka Podzespoły Aplikacje”, Raporty 2018.• Saków M., Mądlicki K., Load Self-Sensing Control Scheme for Telemanipulation – Part 1: Theory. „Pomiary Automatyka Robotyka”: R. 22, Nr 1, 2018, 19–24; - Part 2: Experiment. R. 22, Nr 1, 2018, 25–30.• Siemiątkowska B., Mobile Robot Localization Based on Omni-camera and Laser Range Finder Readings. “Pomiary Automaty-ka Kontrola”, 3(55), 194–197, 2009.• Staniszewska A., Zrobotyzowany przemysł. „Automatyka”, R. 3, Nr 3, 2019, 30–36.• Stoll W., Bionik. Lernen von der Natur – Impulse für Innovation. Edition Festo, Esslingen 2018.• Stoll W., Bionics. Inspiring technology. Verlag Hermann Schmidt, Mainz 2012.• Stumm S., Braumann J., von Hilchen M., Brell-Cokcan S., On-site robotic construction assistance for assembly using a-priori knowledge and human-robot collaboration. (in) Rodić A., Boranglu T. (eds), Advances in robot design and intelligent control, Vol. 540, Springer 2017.• Trendak I., Stachura M., (ed), Zarys historii i osiągnięć Instytutu Automatyki i Robotyki Politechniki Warszawskiej (1957–2015). Wydawnictwo Naukowe ITE, Radom 2016.• Úbeda A., Iáñez E., Azorín J. M., Shared control architecture based on RFID to control a robot arm using a spontaneous brain–machine interface. Robotics and Autonomous Systems, 61(8), 2013, 768–774.• Vogel G., Mühlberger E., Fascynujący świat pneumatyki (opra-cowanie wersji polskiej M. Olszewski). Festo Polska, Warsza-wa 2003.• Walewski P., Czuły doktor robot. “Polityka” nr 25 (2019), 72–73.• Woś R., Rodacy do pracy! “Polityka” nr 45 (2018), 39–41.• Zhang D., Parallel Robotic Machine Tools. Springer, New York, Heidelberg 2010.• Zielińska T., Maszyny kroczące. Podstawy, projektowanie, ste-rowanie i wzorce biologiczne. Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa 2014.• Zielińska T., Zieliński C. (Eds.), Robot Design, Dynamics and Control. RoManSy 16. Int. Center for Mechanical Sciences, Courses and Lectures no. 487, Springer Wien New York 2006.• Zielińska T., Trojnacki M., Analiza rozkładu sił reakcji podło-ża podczas dynamicznie stabilnego chodu robota dwunożnego. „Pomiary Automatyka Robotyka”, R. 13, Nr 7–8, 2009, 6–10.• www.astor.com.pl – Wydawnictwa ASTOR• www.automatica-munich.com – Bord of Management, Messe München GmbH.• www.abb.de/robotics – ABB Automation GmbH.• www.beckhoff.de – Beckhoff Automation GmbH & Co. KG.• www.boschrexroth.de – Bosch Rexroth AG.• www.dlr.de/m – Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. (DLR), Institut für Robotik und Mechatronik.• www.doosanrobotics.com – Doosan Robotics Inc.• www.eu-nited.net/robotics – EUnited Robotics – The European Robotics Association• www.epson.eu – Epson Europe B.V.• www.fanuc.eu – Fanuc Deutschland GmbH.• www.festo.de – Festo Vertrieb GmbH und Co. KG.• www.fp-robotics.com – F&P Robotics AG.• www.gudel.com – Güdel Group AG.• industrial.omron.pl – Omron Electronics Sp. z o.o.• www.kuehne-nagel.pl – Kuehne+Nagel Sp. z o.o.• www.kuka.com – KUKA AG.• www.pilz.com – Pilz GmbH & Co. KG.• www.qbrobotics.com – qbrobotics srl.• www.schunk.com – Schunk GmbH & Co. KG.• www.siemens.com – Siemens AG.• www.universal-robots.com – Universal Robots A/S.• www.cit-ec.de – Universität Bielefeld, Cluster of Excellence Cognitive Interaction Technology (CITEC).• www.vdma.org/r+a – VDMA Robotik + Automation.• pl-pl.facebook.com/versabox.pl – VersaboX Sp. z o.o.• www.yaskawa.eu.com – YASKAWA Europe GmbH.prof. Mariusz Olszewski108AUTOMATYKAWSPÓŁPRACAANTAIRA TECHNOLOGIESTEL. 22 862 88 81, WWW.ANTAIRA.PL .......................................................................................................................... 70–71AUTOMATYKA-POMIARY-STEROWANIE SATEL. 85 748 34 00, 85 748 34 03, WWW.APS.PL ............................................................................................................ 17AUTOMATYKAONLINETEL. 504 126 618, WWW.AUTOMATYKAONLINE.PL ....................................................................................................109AXON MEDIA GROUPTEL. 533 344 700, WWW.AXONMEDIA.PL ........................................................................................................................... 11B&R AUTOMATYKA PRZEMYSŁOWA SP. Z O.O.TEL. 61 846 05 00, WWW.BR-AUTOMATION.COM ..............................................................................................72–74PPUH ELDARTEL. 77 442 04 04, WWW.ELDAR.BIZ ...................................................................................................................................... 10ELESA+GANTER POLSKA SP. Z O.O. TEL. 22 737 70 47, WWW.ELESA-GANTER.PL ....................................................................................................................3ELMARK AUTOMATYKA SP. Z O.O.TEL. 22 541 84 65, WWW.ELMARK.COM.PL ..............................................................................................................52–54EMERSON PROCESS MANAGEMENT SP. Z O.O. TEL. 22 458 92 00, WWW.EMERSONPROCESS.COM .......................................................................II OKŁ., 66–68ENDRESS+HAUSER POLSKA SP. Z O.O. TEL. 71 773 00 00, WWW.PL.ENDRESS.COM ..........................................................................................................IV OKŁ.CENTRUM TARGOWO-KONFERENCYJNE EXPO SILESIA TEL. 32 78 87 596, WWW.EXPOSILESIA.PL ........................................................................................................................80FESTO SP. Z O.O.TEL. 22 711 42 71, WWW.FESTO.PL ............................................................................................................................................ 19HARTING POLSKA SP. Z O.O. TEL. 71 352 81 71, WWW.HARTING.PL .....................................................................................................................I OKŁ., 45IGUS SP. Z O.O. TEL. 22 863 57 70, WWW.IGUS.PL .....................................................................................................................................13, 65KIPP POLSKATEL. 71 339 21 44, WWW.KIPP.PL ..............................................................................................................................69, III OKŁ.MVM SP. Z O.O. TEL. 22 87 40 230 ................................................................................................................................................................................55PILZ POLSKA SP. Z O.O.TEL. 22 884 71 00, WWW.PILZ.PL .....................................................................................................................................36–37AUTOMATYKA1099/2019WSPÓŁPRACAPOLITECHNIKA WARSZAWSKA WYDZIAŁ MECHATRONIKI TEL. 22 849 96 16 , WWW.MCHTR.PW.EDU.PL ......................................................................................................... 19, 88PTAK WARSAW EXPOTEL. 48 518 739 124, WWW.WARSAWEXPO.EU ............................................................................................................... 35SABUR SP. Z O.O. TEL. 22 549 43 53, WWW.SABUR.COM.PL ............................................................................................................... 56–57SCHUNK INTEC SP. Z O.O.TEL. 22 726 25 00, WWW.SCHUNK.COM ............................................................................................................ 5, 62–64 SIEĆ BADAWCZA ŁUKASIEWICZ – PRZEMYSŁOWY INSTYTUT AUTOMATYKI I POMIARÓW PIAPTEL. 22 874 00 00, WWW.PIAP.PL ...........................................................................................................31, 38–44, 55, 82TARGI LUBLIN SATEL. 81 458 15 11, WWW.TARGI.LUBLIN.PL .............................................................................................................................51TARGI W KRAKOWIE SP. Z O.O. TEL. 12 644 59 32, WWW.TARGI.KRAKOW.PL ..................................................................................................................... 15REKLAMAChcesz wiedzieü więcej?Zapisz się na newsletterwww.automatykaonline.plWSPÓŁPRACANext >