Manipulator Tripod EXPT

Manipulator Tripod EXPT jest doskonałym rozwiązaniem ze względu na niskie koszty zakupu i eksploatacji, gdyż nieznaczna wielkość przemieszczanej masy redukuje zużycie energii. Niezawodne, standardowe elementy napędowe Festo zapewniają dużą żywotność systemu oraz długie okresy pomiędzy przeglądami.

Przestrzeń robocza manipulatora Tripod, czyli zbiór wszystkich punktów, do których końcówka robocza manipulatora jest w stanie dotrzeć, ma nieregularny kształt, a jej rozmiary są uzależnione od wymiarów geometrycznych manipulatora oraz zakresu ruchu osi napędowych.

Przeguby liniowe manipulatora napędzane są za pośrednictwem serwonapędów elektrycznych. Sterowanie ruchem manipulatora Tripod wymaga zastosowania sterownika realizującego sterowanie wieloosiowe z funkcjami robotyki.

Sterownik ma zaimplementowany model kinematyczny manipulatora Tripod, dzięki czemu możliwe jest łatwe programowe – z poziomu języka wysokiego poziomu – pozycjonowanie manipulatora zarówno w trybie PTP (interpolacja punktowa), jak i pozycjonowanie po określonej trajektorii: linowe LIN lub kołowe CIRC.

Aby manipulator Tripod był praktycznie użyteczny należy go wyposażyć w odpowiednie do danej aplikacji narzędzie, np. chwytak. Narzędzie może być zamocowane poprzez dodatkowe przeguby (dodatkowe stopnie swobody) umożliwiające zmianę orientacji narzędzia w przestrzeni.

Podstawową cechą charakterystyczną manipulatorów Tripod jest ich bardzo duża dynamika (przyspieszenia ponad 100 m/s2) pozwalająca na realizację, w zależności od obciążenia, ponad 100 cykli na minutę. Zakres możliwych obciążeń roboczych manipulatorów jest ograniczony do kilku kilogramów. Przestrzeń robocza, zależnie od wymiarów geometrycznych manipulatora i zakresu ruchów napędów osiąga do ok. 1,5 m średnicy w płaszczyźnie poziomej i do ok. 400 mm w pionie.

Ze względu na bardzo dużą dynamikę oraz kształt przestrzeni roboczej manipulatory Tripod są wyjątkowo predysponowane do zastosowań w dziedzinie pakowania, sortowania, czy precyzyjnego nanoszenia kleju.

Wielkość	Maks. obciążenie	Dokładność statyczna	Dokładność dynamiczna	Maks. prędkość	Maks. dynamika	Przestrzeń robocza średnica×wysokość
EXPT-45	5 kg	± 0,1 mm	± 0,3 mm	7 m/s	110 m/s2	Ø 450×100 mm
EXPT-70	5 kg	± 0,1 mm	± 0,3 mm	7 m/s	110 m/s2	Ø 700×100 mm
EXPT-95	5 kg	± 0,1 mm	± 0,3 mm	7 m/s	110 m/s2	Ø 950×100 mm
EXPT-120	5 kg	± 0,1 mm	± 0,3 mm	7 m/s	110 m/s2	Ø 1200×100 mm

Tab. 1. Parametry techniczne

Obciążenie	Liczba cykli	Czas cyklu
0 kg	150/min	400 ms
1 kg	116/min	520 ms
2 kg	96/min	630 ms
3 kg	85/min	710 ms
4 kg	78/min	770 ms
5 kg	72/min	830 ms

Tab. 2. Czas cyklu w funkcji obciążenia (czas cykli mierzony w teście 12”; czas cyklu nie uwzględnia czasów postoju oraz czasu chwytania i odkładania)

Więcej przykładów zastosowań manipulatora Tripod znajdą Państwo na stronie www.festo.pl.

source: "Automatyka" 6/2015