Elektroniczne sterowanie hydraulicznym napędem układów skrętu i podnoszenia

Hydrauliczny układ sterowania napędem skrętu i podnoszenia składa się z bloku hydraulicznego M4-12, pracującego w układzie Load Sensing sterowanym elektro-proporcjonalnie bezpośrednio przez sterownik cyfrowy RC28-14 serii 30. Jednostka napędowa (pompa hydrauliczna) nie jest związana bezpośrednio z platformą lecz znajduje się na doczepianym do platformy ciągniku. Elementami wykonawczymi są siłowniki hydrauliczne skrętu oraz siłowniki hydrauliczne podnoszenia i poziomowania platformy.

Wybór cyfrowej jednostki sterującej typu RC28-14 serii 30 firmy Bosch Rexroth został dokonany na podstawie wymagań klienta dotyczących precyzyjnej kontroli kąta skrętu platformy każdej ze sterowanych osi, kontroli wysokości podnoszenia platformy oraz niezawodności działania w trudnych warunkach pracy. System sterowania elektronicznego został tak zaprojektowany, aby mógł być zainstalowany bezproblemowo na różnych typach platform w zależności od ilości osi sterowanych.

Działanie układu

Niezależny i w pełni sterowalny układ skrętu osi umożliwia wprowadzenie różnych trybów pracy platformy, co poprawia jej manewrowość. Operator ma do dyspozycji m.in. automatyczny tryb sterowania wózkami jezdnymi podczas lub tryb ręczny, umożliwiający korygowanie skrętu osi platformy za pomocą joysticka. Możliwa jest też realizacja trybu tzw. „psiego chodu”.

Podczas jazdy pojazdu układ sterowania elektronicznego za pomocą czujników skrętu Rexroth typu WS1 na bieżąco odczytuje aktualny kąt skrętu osi platformy i aktualny kąt skrętu ciągnika. Dane te przekazywane są do elektronicznej jednostki sterującej RC28-14/30 i na podstawie specjalnie opracowanego algorytmu korygowany jest kąt skrętu każdej z osi platformy. Dodatkowo podczas np. podjazdu platformy pod kontener, analizowane są informacje z czujników zbliżeniowych, co pozwala zapobiec kolizji platformy z kontenerem.

Podzespoły

W czasie transportu konieczna jest również funkcja podnoszenia i opuszczania (poziomowania) platformy. Sterownik elektroniczny RC28-14 kontroluje podnoszenie na określoną, zaprogramowaną wysokość, w zależności od trybu pracy. Detekcja ładunku odbywa się za pomocą czujnika ciśnienia, zainstalowanego w hydraulicznym siłowniku podnoszenia, a układ sterowania elektronicznego nie dopuszcza do przeciążenia platformy.

Sterownik elektroniczny RC28-14 obok sterowania funkcjami hydraulicznymi, zawiaduje również innymi funkcjami maszyny takimi jak: układ hamulcowy platformy, układ smarowania, układ ładowania akumulatorów hydraulicznych i utrzymywania odpowiedniego ciśnienia hydraulicznego w hydraulicznym układzie roboczym oraz funkcja tzw. zasilania awaryjnego.

Do komunikacji operatora z maszyną, monitorowania bieżących wskazań czujników i stanów awaryjnych oraz diagnostyki pojazdu zastosowano kolorowy wyświetlacz Bosch Rexroth DI3-STD/10. Panel umożliwia ponadto kalibrację zastosowanych czujników, zmianę parametrów platformy oraz zmianę dodatkowych funkcji sterowania specyficznych dla danego klienta. Użycie elektroniki typu RC serii 30 umożliwia producentowi spełnienie wymagań norm DIN EN ISO 13849 dotyczących bezpieczeństwa maszyny.

źródło: Bosch Rexroth