Bezpieczeństwo układów sterowania maszynami

Pod auspicjami gremiów kierowniczych ISO i IEC została powołana wspólna Grupa Robocza złożona z ekspertów ISO/TC 199 oraz IEC/TC 44, w których gestii są dotychczasowe normy dotyczące bezpieczeństwa układów sterowania maszynami, z zadaniem opracowania projektu normy likwidującej dotychczasowe rozbieżności. Pierwsza redakcja tego projektu (etap CD) ukazała się z datą 21.08.2015 i terminem na zgłaszanie uwag do 27.11.2015. Poniżej prezentujemy treść projektu po uzgodnieniach formalnych.

ISO/IEC 17305 Ed. 1.0 Bezpieczeństwo maszyn – Projektowanie systemów sterowania przeznaczonych do realizacji funkcji bezpieczeństwa (ang. Safety of machinery – Design of control system to realize safety functions).

W normie zamieszczono wymagania i wytyczne do projektowania, integracji, weryfikacji i walidacji systemów sterowania związanych z bezpieczeństwem (SCS). Norma dotyczy maszyn i grup maszyn pracujących w sposób skoordynowany, niezależnie od rodzaju energii użytej do ich napędu – obejmuje również projektowanie SCS, w których zastosowano elektroniczne systemy programowalne.

Norma ma zastosowanie do procesu redukcji ryzyka opisanego w PN-EN ISO 12100:2010 i tylko do tych części systemów sterowania, które są związane z bezpieczeństwem. Podano w niej wytyczne do określenia rodzajów funkcji bezpieczeństwa, ich poziomów zapewnienia bezpieczeństwa (PL) i ich poziomów nienaruszalności bezpieczeństwa (SIL) w zgodzie z wymaganiami zastosowania.

Norma nie ma zastosowania do systemów pracujących na rzadkie przywołanie.

Za opracowanie i edycję normy odpowiada Komitet Techniczny IEC TC 44 – Bezpieczeństwo maszyn – Aspekty elektrotechniczne. Nie podano planowanego terminu publikacji.

Termin stabilności – zostanie określony przy publikacji.

IEC/TR 62513:2008 Bezpieczeństwo maszyn – Wytyczne do stosowania systemów komunikacyjnych w zastosowaniach związanych z bezpieczeństwem (ang. Safety of machinery – Guidelines for use of communication systems in safety-related applications).

Raport Techniczny odnosi się do zastosowania zwartych systemów szeregowej komunikacji cyfrowej (zwanych często fieldbusami) w transmisji danych związanych z bezpieczeństwem, przy realizacji funkcji bezpieczeństwa w maszynach. Zawarto w nim wytyczne odnoszące się do zagadnień, które powinny być rozpatrzone podczas wykonywania specyfikacji, projektu systemu, jego instalowania, odbioru komisyjnego i serwisowania w warunkach takiego zastosowania. W raporcie założono, że jest sporządzona specyfikacja wymagań bezpieczeństwa (ang. Safety Requirements Specification, SRS) zaś projekt elektrycznego systemu sterowania związanego z bezpieczeństwem (ang. Safety-Related Electrical Control System, SRECS) ma zawierać system komunikacyjny związany z bezpieczeństwem. Prezentowany raport techniczny powinien być stosowany razem z PN-EN 62061.

Termin stabilności – 2016 r.

Wyposażenie maszyn – elementy bezpieczeństwa

PN-EN 61310-1:2009P Bezpieczeństwo maszyn – Wskazywanie, oznaczanie i sterowanie – Część 1: Wymagania dotyczące sygnałów wizualnych, akustycznych i dotykowych

W normie określono wymagania dotyczące stosowanych w interfejsie człowiek-maszyna wizualnych, akustycznych i dotykowych sposobów przekazywania informacji dotyczącej bezpieczeństwa i zagrożeń zdrowia osób narażonych. Określono system barw, znaków bezpieczeństwa, oznaczeń oraz innych ostrzeżeń, służących do sygnalizowania stanu zagrożenia, ryzyka dla zdrowia oraz niektórych awarii. Określono również w jaki sposób należy kodować sygnały wizualne, akustyczne i dotykowe urządzeń wskazujących i elementów sterowniczych, aby ułatwić ich stosowanie w sterowaniu maszyną. Niniejsza norma jest opracowana na podstawie IEC 60073, odnoszącej się do kodowania za pomocą barw i alternatywnych środków, lecz nie ogranicza się do aspektów elektrotechnicznych. Ponadto uwzględniono odpowiednie wymagania IEC 60417, ISO 3864-1, ISO 7000 i ISO 7010.

Termin stabilności – 2018 r.

PN-EN 61310-2:2010P Bezpieczeństwo maszyn – Wskazywanie, oznaczanie i sterowanie – Część 2: Wymagania dotyczące oznaczania

W normie określono wymagania dotyczące oznaczania maszyn. Przedstawiono ogólne zasady oznaczania, służące identyfikacji maszyn, w celu bezpiecznego ich użytkowania przy zagrożeniach mechanicznych i elektrycznych oraz unikania zagrożeń powodowanych przez niewłaściwe połączenia. Zakres wymagań obejmuje: oznaczanie związane z identyfikacją i bezpieczeństwem – oznakowanie odnoszące się do samej maszyny i oznakowanie związane z bezpieczeństwem użytkowania; oznakowanie przedstawiające wartości znamionowe, oznakowanie przyłączy mechanicznych, do czynników płynnych i przyłączy elektrycznych. Ponadto w załączniku zamieszczono wykaz symboli graficznych i oznaczeń związanych z bezpieczeństwem.

Termin stabilności – 2016 r.

PN-EN 61310-3:2010P Bezpieczeństwo maszyn – Wskazywanie, oznaczanie i sterowanie – Część 3: Wymagania dotyczące umiejscowienia i działania elementów sterowniczych

W normie określono wymagania bezpieczeństwa dotyczące elementów sterowniczych w interfejsie człowiek-maszyna, uruchamianych ręką lub przez inne części ciała człowieka. Przedstawiono wymagania dotyczące: znormalizowanego kierunku ruchu elementów sterowniczych, usytuowania elementu sterowniczego względem innych elementów sterowniczych, współzależności między działaniem i jego skutkami końcowymi. Norma została opracowana na podstawie IEC 60447, ale jest również stosowana do systemów nieelektrycznych, takich jak mechaniczne, hydrauliczne i pneumatyczne. Dotyczy zarówno pojedynczych elementów sterowniczych, jak również grup elementów sterowniczych tworzących część zespołu. Zamieszczono klasyfikację efektów końcowych, klasyfikację działań, przykłady ruchu pewnych rodzajów elementów wykonawczych oraz typowe przykłady elementów wykonawczych jednofunkcyjnych.

Termin stabilności – 2016 r.

PN-EN 61496-1:2014-02P Bezpieczeństwo maszyn – Elektroczułe wyposażenie ochronne – Część 1: Wymagania ogólne i badania

W niniejszej części IEC 61496 określono wymagania ogólne dotyczące projektowania, budowy i badania elektroczułego wyposażenia ochronnego (ESPE) zaprojektowanego do wykrywania ludzi i stanowiącego część układu związanego z bezpieczeństwem. Specjalną uwagę zwrócono na wymagania funkcjonalne i konstrukcyjne, których spełnienie zapewni utrzymywanie właściwego poziomu bezpieczeństwa. ESPE może realizować opcjonalne funkcje związane z bezpieczeństwem, dla których wymagania podano w Załączniku A. 

Wymagania szczególne, dotyczące specyficznych rodzajów funkcji czułości, są podane w innych częściach niniejszej normy. W normie nie sprecyzowano wymiarów ani konfiguracji strefy wykrywania oraz jej rozmieszczenia w stosunku do zagrożeń w jakimkolwiek zastosowaniu szczególnym ani niczego, co składa się na stan zagrożenia maszyny. Ograniczono się do funkcjonowania ESPE oraz do sposobu jego sprzęgnięcia z maszyną.

Wprawdzie interfejs transmisji danych może być zastosowany do sterowania wybranymi funkcjami ESPE związanymi z bezpieczeństwem (co wskazano w załączniku A), jednak w omawianej normie nie podano konkretnych wymagań.

Wymagania dotyczące funkcji związanych z bezpieczeństwem mogą być określone na podstawie innych norm (np. IEC 61508, IEC/TS 62046, IEC 62061 i ISO 13849-1). Norma może być użyteczna w innych zastosowaniach niż ochrona osób, np. w ochronie maszyn lub produktów przed uszkodzeniem mechanicznym. W tych zastosowaniach mogą być niezbędne odmienne wymagania, np. wtedy, gdy materiały, które powinny być rozpoznane przez funkcje czułości, mają inne właściwości niż ludzie.

W normie nie zawarto wymagań kompatybilności elektromagnetycznej (EMC) w zakresie emisji. Należy posłużyć się w tym zakresie normami PN-EN 61000-6-3 lub PN-EN 61000-6-4.

Termin stabilności – 2017 r.

PN-EN 61496-2:2014-02E Bezpieczeństwo maszyn – Elektroczułe wyposażenie ochronne – Część 2: Wymagania szczegółowe dotyczące wyposażenia wykorzystującego aktywne optoelektroniczne urządzenia ochronne (AOPD)

Ta część normy IEC 61496 określa wymagania dotyczące projektowania, wytwarzania i testowania elektroczułego wyposażenia ochronnego (ESPE), zaprojektowanego specjalnie do wykrywania osób, jako element systemu związanego z bezpieczeństwem, wykorzystującego do funkcji wykrywania aktywne optoelektroniczne urządzenia ochronne (AOPD). Szczególną uwagę zwrócono na środki do zapewnienia, że uzyskano odpowiednią pewność związaną z bezpieczeństwem. ESPE może zawierać opcjonalne funkcje związane z bezpieczeństwem, do których wymagania określono w Załączniku A do 
IEC 61496-1:2012 i do tej części. Ta część IEC 61496 nie określa wymiarów i konfiguracji strefy wykrywania oraz jej usytuowania w odniesieniu do części niebezpiecznych w żadnym szczególnym zastosowaniu ani co stanowi o bezpieczeństwie maszyny. Jest ona ograniczona do funkcjonowania ESPE oraz – tak jak ono – współpracuje z maszyną. Z zakresu tej normy wykluczone są AOPD wykorzystujące promieniowanie o długości fali spoza zakresu 400–1500 nm. Ta część normy może być odpowiednia do zastosowań innych niż związane z ochroną osób, np. do ochrony maszyn lub wyrobów przed mechanicznym zniszczeniem. W takich zastosowaniach mogą być konieczne dodatkowe wymagania, np. gdy materiały, które mają być rozpoznane przez funkcję wykrywania mają inne właściwości niż osoby. W niniejszej normie nie zawarto wymagań kompatybilności elektromagnetycznej (EMC) w zakresie emisji. Należy posłużyć się w tym zakresie normami PN-EN 61000-6-3 lub PN-EN 61000-6-4.

Termin stabilności – 2016 r.

PN-EN 61496-3:2004P (nowe wydanie normy IEC: rok 2008) Bezpieczeństwo maszyn – Elektroczułe wyposażenie ochronne – Część 3: Wymagania szczegółowe dotyczące aktywnych optoelektronicznych urządzeń ochronnych reagujących na rozproszone promieniowanie odbite (AOPDDR)

Zamieszczono wymagania dotyczące projektowania, budowy I badania elektroczułego wyposażenia ochronnego (ESPE) jako elementu systemu związanego z bezpieczeństwem zaprojektowanego specjalnie do ochrony osób, reagującego na rozproszone promieniowanie odbite (AOPDDR) do realizacji funkcji sensorycznej.

Zwrócono specjalną uwagę na właściwości zapewniające, że został osiągnięty odpowiedni poziom nienaruszalności/zapewnienia bezpieczeństwa. ESPE zawiera opcjonalnie funkcje związane z bezpieczeństwem, do których stosują się wymagania zawarte w załączniku A do IEC 61496-1, IEC 61508-1 i ISO 13849-1 oraz w niniejszej normie.

Norma nie precyzuje wymiarów, konfiguracji stref wykrywania ani ich rozmieszczenia w odniesieniu do konkretnego zastosowania, ani też nie wskazuje na stany zagrażające jakiejkolwiek maszyny. Jej zakres jest ograniczony do działania ESPE i do tego, jak ma być ono dołączone do maszyny.

Urządzenia AOPDDR mają strefę wykrywania określoną przez dwa wymiary, w której element nadawczy emituje promieniowanie w zakresie bliskiej podczerwieni. Gdy wiązka promieniowania emitowanego natrafi na obiekt, np. osobę lub część osoby, to część wiązki promieniowania ulega odbiciu w kierunku elementu nadawczego jako promieniowanie rozproszone, co umożliwia wykrycie obecności obiektu.

Należy zauważyć, że w pewnych okolicznościach występują ograniczenia wykrywalności. Przykładowo nie zostanie wykryty obiekt odbijający częściowo promieniowanie jako wiązkę skupioną (jak lustro) i jeśli część rozproszona będzie mniejsza niż wynika z testu „obiektu czarnego”. Podobnie nie zostanie wykryta osoba, której odzież będzie mieć współczynnik odbicia mniejszy niż podany w niniejszej normie.

Z zakresu normy wyłączone są AOPDDR wykorzystujące promieniowanie o długości fali poza zakresem 820–946 nm i promieniowanie inne niż generowane przez sam element ochronny.

Norma może być właściwa do zastosowań innych niż ochrona osób, np. do ochrony maszyn lub wyrobów przed uszkodzeniem mechanicznym. Wówczas jednak mogą być potrzebne dodatkowe wymagania, np. gdy materiały, które powinny być wykryte, mają – z punktu widzenie funkcji sensorycznych – inne właściwości niż osoby.

W normie nie zawarto wymagań kompatybilności elektromagnetycznej (EMC) w zakresie emisji. Należy posłużyć się w tym zakresie normami PN-EN 61000-6-3 lub PN-EN 61000-6-4.

Termin stabilności – 2016 r.

Wyposażenie maszyn – elementy bezpieczeństwa – normy IEC nie wprowadzone do zbioru Polskich Norm

IEC TR 61496-4:2007 Safety of machinery – Electro-sensitive protective equipment – Part 4: Particular requirements for equipment using vision based protective devices (VBPD) – Bezpieczeństwo maszyn – Elektroczułe wyposażenie ochronne – Część 4: Wymagania szczegółowe dotyczące wyposażenia stosującego wizyjne urządzenia ochronne (VBPD)

Zamieszczono informacje dotyczące projektowania, budowy I badania elektroczułego wyposażenia ochronnego (ESPE), jako elementu systemu związanego z bezpieczeństwem zaprojektowanego specjalnie do ochrony osób, które korzysta z wizyjnych urządzeń ochronnych (VBPD) do realizacji funkcji sensorycznych w celu zapewnienia bezpieczeństwa. Przykładowo jako jedno z rozwiązań przy opracowaniu tego raportu technicznego rozpatrzono VBPD złożone z prostej kamery wizyjnej obserwującej dwuwymiarowy obraz względem biernego wzorca jako tła, gdy zasadą wykrywania jest zasłonienie widoku wzorca. Do wykrycia nie są wymagane informacje o grubości, kształcie i charakterystyce powierzchni obiektu zasłaniającego. Wzorzec bierny nie jest utworzony przez źródło światła.

Zwrócono specjalną uwagę na właściwości zapewniające, że został osiągnięty odpowiedni poziom nienaruszalności/zapewnienia bezpieczeństwa. ESPE zawiera wtedy funkcje związane z bezpieczeństwem, do których stosują się wymagania zawarte w załączniku A do IEC 61496-1, IEC 61508-1 i ISO 13849-1 oraz w niniejszym raporcie technicznym. Raport nie precyzuje wymiarów, konfiguracji stref wykrywania ani ich rozmieszczenia w odniesieniu do konkretnego zastosowania, jak również nie wskazuje na stany zagrażające jakiejkolwiek maszyny. Jego zakres jest ograniczony do działania ESPE i do tego, jak ma być ono dołączone do maszyny. Jest także ograniczony do automatycznych ESPE opartych na systemach wizyjnych, które nie wymagają interwencji człowieka przy wykrywaniu, a wykrywają obiekty wchodzące do strefy wykrywania lub w niej przebywające.

Norma nie obejmuje VBPD wykorzystujących promieniowanie o długości fali poza zakresem 400–1500 nm  i aspektów wymaganych do kompleksowej klasyfikacji lub rozróżniania obiektów wykrywanych. Może być odpowiednia do zastosowań innych niż ochrona osób, np. do ochrony maszyn lub wyrobów przed uszkodzeniem mechanicznym. Wówczas jednak mogą być potrzebne dodatkowe wymagania, np. gdy materiały, które powinny być wykryte, mają – z punktu widzenia funkcji sensorycznych – inne właściwości niż osoby.

W normie nie zawarto wymagań kompatybilności elektromagnetycznej (EMC) w zakresie emisji. Należy posłużyć się w tym zakresie normami PN-EN 61000-6-3 lub PN-EN 61000-6-4.

Termin stabilności – 2015 r.

IEC/TS 61496-4-2:2014 Safety of machinery – electro-sensitive protective equipment – Part 4-2: Particular requirements for equipment using vision based protective devices (VBPD) – Additional requirements when using reference pattern techniques (VBPDPP) – Bezpieczeństwo maszyn – Elektroczułe wyposażenie ochronne – Część 4-2: Wymagania szczegółowe dotyczące wyposażenia stosującego wizyjne urządzenia ochronne (VBPD) – Wymagania, gdy jest stosowana technika wzorców referencyjnych (VBPDPP).

Zamieszczono informacje dotyczące projektowania, budowy I badania elektroczułego wyposażenia ochronnego (ESPE), jako elementu systemu związanego z bezpieczeństwem zaprojektowanego specjalnie do ochrony osób lub części osób, które korzysta z wizyjnych urządzeń ochronnych (VBPD) stosujących bierne wzorce referencyjne do realizacji funkcji sensorycznych w celu zapewnienia bezpieczeństwa.

Zwrócono specjalną uwagę na właściwości zapewniające, że został osiągnięty odpowiedni poziom nienaruszalności/zapewnienia bezpieczeństwa. ESPE zawiera wtedy funkcje związane z bezpieczeństwem, do których stosują się wymagania zawarte w załączniku A do IEC 61496-1:2012, IEC 61508-1 i ISO 13849-1 oraz w niniejszej specyfikacji technicznej. Specyfikacja nie precyzuje wymiarów, konfiguracji stref wykrywania ani ich rozmieszczenia w odniesieniu do konkretnego zastosowania, jak również nie wskazuje na stany zagrażające jakiejkolwiek maszyny. Jest ograniczony do działania ESPE i jak ma być ono dołączone do maszyny.

VBPDPP jest zdefiniowany jako zawierający urządzenie sensoryczne o obrazie pojedynczym patrzące na wzorzec referencyjny jako na tło i gdy zasada wykrywania jest oparta na zasłanianiu lub częściowym przysłanianiu widoku wzorca. Informacje o grubości, kształcie, właściwościach powierzchni lub lokalizacji obiektu zasłaniającego nie są potrzebne do wykrycia.

W przypadku urządzeń sensorycznych wieloobrazowych mogą być konieczne dodatkowe techniki, wymagania i procedury badawcze.

Obszar zastosowania tej części IEC 61496 jest ograniczony do automatycznych ESPE opartych na systemach wizyjnych, które nie wymagają interwencji człowieka przy wykrywaniu, a wykrywają obiekty wchodzące do strefy wykrywania lub w niej przebywające. Jest także ograniczony do ESPE wykorzystujących aktywne techniki oświetleniowe.

Prezentowana specyfikacja nie obejmuje VBPDPP wykorzystujących promieniowanie o długości fali poza zakresem 400–1500 nm  i nie obejmuje aspektów wymaganych do kompleksowej klasyfikacji lub rozróżniania obiektów wykrywanych. Jest on właściwy do VBPDPP, mających stwierdzoną zdolność wykrywania do 200 mm.

W załączniku AA przedstawiono usytuowanie VBPD względem części ciała człowieka związane z wykrywaniem.

W niniejszej specyfikacji technicznej nie zawarto wymagań kompatybilności elektromagnetycznej (EMC) w zakresie emisji. Należy posłużyć się w tym zakresie normami PN-EN 61000-6-3 lub PN-EN 61000-6-4.

Termin stabilności – 2017 r.

IEC/TS 61496-4-3:2015-9 Safety of machinery – Electro-sensitive protective equipment – Part 4-3: Particular requirements for equipment using vision based protective devices (VBPD) – Additional requirements when using stereo vision techniques (VBPDST) – Bezpieczeństwo maszyn – Elektroczułe wyposażenie ochronne – Część 4-3: Wymagania szczegółowe dotyczące wyposażenia stosującego wizyjne urządzenia ochronne (VBPD) – Wymagania dodatkowe w przypadku stosowania technik stereowizyjnych (VBPDST)

Zamieszczono informacje dotyczące projektowania, budowy I badania elektroczułego wyposażenia ochronnego (ESPE), jako elementu systemu związanego z bezpieczeństwem zaprojektowanego specjalnie do ochrony osób lub części osób, które korzysta z wizyjnych urządzeń ochronnych (VBPD) stosujących techniki stereowizyjne (VBPDST) do realizacji funkcji sensorycznych. Zwrócono specjalną uwagę na właściwości zapewniające, że został osiągnięty odpowiedni poziom nienaruszalności/zapewnienia bezpieczeństwa. ESPE zawiera wtedy funkcje związane z bezpieczeństwem, do których stosują się wymagania zawarte w załączniku A do 
IEC 61496-1:2012, IEC 61508-1 i ISO 13849-1 oraz w niniejszej specyfikacji technicznej.

Specyfikacja nie precyzuje wymiarów, konfiguracji stref wykrywania ani ich rozmieszczenia w odniesieniu do konkretnego zastosowania, jak również nie wskazuje na stany zagrażające jakiejkolwiek maszyny. Jest ograniczony do działania ESPE i do tego, jak ma być ono dołączone do maszyny.

Zasada wykrywania jest oparta na ocenie obrazów pochodzących z różnych punktów obserwacji (ogląd stereowizyjny) w celu określenia informacji o odległości. Informacja o odległości jest wykorzystywana do lokalizacji obiektu.

Zakres niniejszej części IEC 61496 jest ograniczony do ESPE stosujących urządzenia wizyjne o odległościach (baza stereo) i kierunkach między różnymi urządzeniami obrazowymi ustalanymi przez producenta. W szczególności jest on ograniczony do ESPE stosujących urządzenia wizyjne o minimalnej odległości od urządzenia sensorycznego do strefy wykrywania będącej czterokrotnością bazy stereo i wykrywającego obiekty o średnicy co najmniej 5 px na płaszczyźnie obrazu, niewymagające interwencji człowieka w procesie wykrywania, wykrywające obiekty wchodzące do strefy wykrywania lub znajdujące się w tej strefie i wykorzystujące promieniowanie o długości fali 400–1500 nm. Nie obejmuje aspektów wymaganych do kompleksowej klasyfikacji lub rozróżniania obiektów wykrywanych, jak również zagadnień związanych z ruchomymi instalacjami ESPE.

Dodatkowe wymagania i badania można stosować, gdy stosowana technika wielobarwna i/lub rozmieszczenie tła oraz orientacja pozioma osi optycznej względem podłogi są inne niż zaprezentowane w tej specyfikacji technicznej oraz gdy układ wykrywający ma być zlokalizowany na zewnątrz budynku.

Termin stabilności – 2018 r.

IEC/TS 62046:2008 Safety of machinery – Application of protective equipment to detect the presence of persons – Bezpieczeństwo maszyn – Zastosowanie wyposażenia ochronnego do wykrywania obecności osób

Specyfikacja techniczna w opracowaniu.

Zamieszczono wymagania i informacje dotyczące doboru, rozmieszczenia, konfiguracji i dopuszczenia do użytku wyposażenia elektrycznego przeznaczonego do wykrywania obecności osób w celu ochrony tych osób przed zagrażającymi częściami maszyn w zastosowaniach przemysłowych. Niniejsza specyfikacja techniczna obejmuje zastosowania elektroczułego wyposażenia elektrycznego (ESPE) wyszczególnionego we wszystkich częściach IEC 61496 oraz mat i podłóg czułych na nacisk wyszczególnionych w ISO 13856-1. Wzięto pod uwagę charakterystyki maszyn, wyposażenia ochronnego, środowiska oraz interakcję z osobami w wieku 14 lat lub starszych.

Specyfikacja zawiera załączniki informacyjne, w których podano wytyczne do stosowania wyposażenia ochronnego do wykrywania obecności osób. Obejmują one przykłady do zilustrowania zasad niniejszej normy. Zostały zamieszczone, aby wskazać rozwiązania reprezentatywne i nie są jedynymi rozwiązaniami, jak również nie stanowią ograniczeń względem rozwiązań innowacyjnych lub zaawansowanych technologii. Jako przykłady edukacyjne do zilustrowania koncepcji integracji z maszyną są z konieczności uproszczone na ile to możliwe.

source: Automatyka 12/2015