Napęd serwokrokowy Ezi-SERVO II Plus-E z pozycjonerem sterowany przez Ethernet
Ezi-SERVO II Plus-E to napędy serwokrokowe (zwane również hybrydowymi) pracujące w zamkniętej pętli sprzężenia zwrotnego, która zapewnia doskonałą powtarzalność pozycjonowania. Jednocześnie gwarantuje, że silnik nie zgubi kroku nawet przy nagłych zmianach obciążenia. Algorytm programowego tłumienia wibracji zapewnia natomiast bardzo wysoką kulturę pracy silnika. Producentem opisywanych napędów jest koreańska firma Fastech.
Wbudowany pozycjoner ma pamięć 256 wierszy zorganizowaną w postaci tabeli pozycji. Programując kolejne sekwencje napędu za pomocą bezpłatnego oprogramowania narzędziowego Ezi-MOTION Plus-E, należy podać m.in. pozycję zadaną, prędkość, przyspieszenie, liczbę powtórzeń czy numer wiersza, jaki ma być wykonywany jako następny. Te i pozostałe parametry ruchu, podawane w każdej linii tabeli pozycji, umożliwiają samodzielną pracę napędu bez konieczności stosowania nadrzędnego systemu sterowania.
Funkcjonalny i prosty w obsłudze
Mimo popularności wbudowanego pozycjonera należy pamiętać, że największe możliwości daje sterowanie napędem w trybie ciągłym przez port Ethernet. Obok wszystkich funkcjonalności dostępnych z poziomu oprogramowania Ezi-MOTION Plus-E (łącznie z możliwością tworzenia, usuwania i edycji tabeli pozycji), dodatkowo możliwa jest zmiana parametrów ruchu „w locie”. Komendy przesyłane są do napędu w postaci znaków ASCII. Producent napędów udostępnia również biblioteki DLL, które pozwalają tworzyć aplikacje w języku C++. W sieci może pracować do 254 napędów.
W pamięci Flash ROM sterownika zapisane są domyślne wartości parametrów opisujących ruch, dynamikę napędu, metody bazowania oraz inne stałe parametry (np. logika wejść/wyjść).
Wszystkie można odczytywać oraz edytować przez Ethernet. Zadawanie pozycji może odbywać się względem ustalonego punktu bazowego (tryb absolutny) za pomocą rozkazów z grupy „ABS” lub względem aktualnej pozycji napędu o określoną wartość (tryb lokalny) za pomocą rozkazów z grupy „INC”. W obu trybach można zmieniać pozycję zadaną i prędkość, z jaką ma być realizowany najazd, nawet podczas trwania ruchu, czyli „w locie”.
Moment pod kontrolą
Napędy Ezi-SERVO II Plus-E mają funkcję kontroli momentu na wale silnika. Korzystając z niej, użytkownik musi zdefiniować alternatywne do normalnego trybu pracy parametry ruchu (procentowa wartość momentu znamionowego, pozycja docelowa oraz prędkość obrotowa). Funkcja kontroli momentu wykorzystywana jest w aplikacjach takich jak: dokręcanie, zakręcanie czy dociskanie z określoną, stałą siłą (np. w przemyśle spożywczym lub farmaceutycznym). Umożliwia również bardzo wygodne bazowanie napędu bez konieczności stosowania dodatkowych czujników.
W napędach Ezi-SERVO II Plus-E oprócz trzech wejść i jednego wyjścia, do dyspozycji jest dziewięć programowalnych wejść i dziewięć wyjść. Wejścia przeznaczone są do podłączenia dwóch wyłączników krańcowych (Limit+ i Limit-) oraz czujnika pozycji bazowej (Origin). Wyjście cyfrowe można wykorzystać do synchronizacji napędu z zewnętrznym układem sterowania. Pozostałym wejściom i wyjściom można przypisać jedną z funkcji przedstawionych w tabelach 1 i 2.
Ezi-SERVO to dzisiaj jeden z najpopularniejszych napędów serwokrokowych (hybrydowych) na polskim rynku. Użytkownicy doceniają precyzję i powtarzalność pozycjonowania. Ponadto producent napędów, firma Fastech, dba o ciągły rozwój produktu, wprowadzając nowe funkcje i interfejsy komunikacyjne.
W ostatnim czasie opisywany napęd Ezi-SERVO z interfejsem EtherNET szczególnie przypadł do gustu użytkownikom ze względu na powszechność tego standardu. Został również doceniony w konkursie na produkt roku organizowanym przez miesięcznik naukowo-techniczny „Napędy i Sterowanie”.
ELDAR
ul. Morcinka 51, 45-531 Opole
tel. 77 442 04 04, fax 77 453 22 59
e-mail: eldar@eldar.biz
www.eldar.biz
source: Automatyka 9/2018