Robot mobilny MAOR-12

MAOR-12 to mały robot mobilny, który entuzjaści robotyki mogą samodzielnie złożyć i uruchomić. Robot pełni rolę pomocy dydaktycznej w szkołach technicznych i na wyższych uczelniach. Zbudowany na bazie układów mikroprocesorowych pozwala ingerować w oprogramowanie i na bieżąco obserwować efekty. A w wolnych chwilach będzie doskonałym zawodnikiem w turnieju miniSUMO.

MAOR-12 wykorzystuje płytki drukowane jako konstrukcję nośną. Wbrew pozorom rozwiązanie takie zapewnia dość dobrą sztywność i wytrzymałość. Układ napędowy robota tworzą cztery silniki prądu stałego z zamocowanymi na osiach przekładni kołami wykonanymi z aluminium pokrytego gumą o dobrej przyczepności. Do wykrywania przeszkód służą dwa czujniki odległości, a także cztery czujniki linii (odbiciowe).

Właściwości robota MAOR-12

• dwa mikrokontrolery sterujące
• 4 silniki napędowe z przekładnią
• 2 czujniki odległości (2 cm…1 m)
• 4 czujniki optyczne linii
• zasilanie: 5 (lub 6) baterii/akumulatorków AA
• do 4 godzin jazdy ciągłej
• dodatkowe moduły (moduł radiowy, moduł chwytaka) dostępne osobno
• współpraca z programem SPAR-TA.

Czujniki robota

Głównym czujnikiem wykrywającym przeszkody jest podwójny dalmierz sonarowy (rys. 2), pozwalający na mierzenie odległości od obiektu w zakresie od około 2 cm do 100 cm. Dzięki zastosowaniu dwóch odbiorników ultradźwięków robot może określić, z której strony zbliża się do przeszkody i wykonać odpowiedni manewr wymijający. Dodatkowe cztery czujniki odbiciowe umieszczone w podwoziu robota i skierowane w stronę ziemi pozwalają na rozpoznanie jasnych/ciemnych powierzchni, a więc mogą być wykorzystane do wykrywania np. krawędzi.

Układ elektroniki robota pozwala na pomiar napięcia baterii oraz mierzenie prądu obu silników, co umożliwia wykrywanie kolizji robota z przeszkodą (prąd silników wzrasta podczas ich zatrzymania – rys. 3).

Dodatkowe moduły

MAOR-12 może być wyposażony w moduł radiowy do komunikowania się z komputerem PC, drugim robotem lub wieloma robotami między sobą (rys. 5). Dostępny jest także moduł chwytaka, wyposażony w elektronikę pozwalającą na automatyczne zamykanie szczęk po wykryciu elementu znajdującego się między nimi (rys. 4).

Oprogramowanie SPAR-TA

Ważnym atutem robota jest możliwość współpracy z oprogramowaniem intuicyjnym SPAR-TA, które pozwala na programowanie robota w graficznym środowisku na komputerze PC. Dzięki temu aplikacje dla robota mogą tworzyć osoby nie znające żadnych języków programowania (C, asembler, Basic itp.). Oprogramowanie to pozwala na stworzenie nawet zaawansowanych programów sterujących ruchem robota.

Gotowe biblioteki pozwalają bardziej doświadczonym użytkownikom na bezpośrednie programowanie głównego mikrokontrolera robota z poziomu języka C/asembler. Użytkownik ma wówczas bezpośredni dostęp do „części sprzętowej” robota, co daje mu praktycznie nieograniczone możliwości w jego programowaniu.

MAOR-12 sprzedawany jest w dwóch wersjach: całkowicie złożony i uruchomiony oraz jako zestaw z uruchomioną płytą główną, ale pozostałymi komponentami przygotowanymi do samodzielnego montażu. Dla kół zainteresowań lub grup miłośników robotyki dostępny jest także w zestawach z ringiem do staczania zawodów klasy miniSUMO.

Więcej informacji na temat opisanego robota, a także dodatkowych komponentów można znaleźć na stronie serwisu www.mobot.pl.

P.P.H. WObit Witold Ober