Złota drużyna Comau

Producent robotów przemysłowych, firma Comau, ma przyjemność przedstawić roboty złotej drużyny do zadań specjalnych z rodziny Racer. Roboty zaprojektowane z myślą o osiąganiu największych prędkości odznaczają się niebywałą dynamiką ruchu, nieosiągalną dla większości producentów robotów na świecie. Pierwszy z robotów z rodziny – Racer o udźwigu 7 kg oraz ramieniu o zasięgu 1,4 m – został nagrodzony tytułem Produktu Roku w zeszłorocznym konkursie czasopisma „Control Engineering” oraz doceniony przez niezależne jury, które przyznało mu Złoty Medal targów Automaticon w 2014 r. Oba wyróżnienia naładowały zespół Comau pozytywną energią do dalszej pracy nad projektami kompaktowych robotów o sporych udźwigach, bez utraty szybkości, co zaprocentowało powstaniem drugiego robota w rodzinie, modelu Racer 999.

Robot Racer 999

Racer 999 o skróconym do niemal metra zasięgu oraz udźwigiem 7 kg, dorównującym poprzednikowi, został dodatkowo wyposażony w opcję przenoszenia detali w aplikacji pick&place nawet do 10 kg. Połączenie wszystkich zalet poprzednika z krótszym ramieniem poskutkowało stworzeniem robota idealnego do pracy na bardzo ograniczonych powierzchniach roboczych. Elastyczność robotów Comau z rodziny Racer pozwala na wdrażanie ich do wielu aplikacji, takich jak m.in. spawanie, montaż, uszczelnianie, odlewnictwo, pakowanie, obsługa maszyn, pomiary, polerowanie itp.

Oba roboty Racer znajdą zastosowanie w wymienionych aplikacjach, jednak najlepiej wykorzystane zostaną na liniach szybkiego pakowania, gdzie błyskawicznie wypełnią detalami opakowania zbiorcze. Świetnie sprawdzą się też w obsłudze maszyn oraz montażu, gdzie ważne są szybkość działania oraz powtarzalność na wysokim poziomie. Warto także nadmienić, iż roboty Comau mają stopień ochrony IP65, który potwierdza ich odporność na pył, kurz, a nawet zachlapania wodą. 

Oprogramowanie ROBOSIM PRO

Dla ukazania klientom końcowym firmy wizualizacji procesów demonstrujących koncepcje linii, m.in. z robotami rodziny Racer, niezbędne jest właściwe oprogramowanie symulacyjne 3D. Wsparcie takich narzędzi jest także konieczne w firmach integratorskich, które w perspektywie rosnących wymagań klientów zmuszone są prezentować ofertę nie tylko odpowiednią technicznie i korzystną cenowo, ale także przyjemną dla oka i działającą na wyobraźnię.

Comau Robotics, wychodząc naprzeciw potrzebom swoich klientów i integratorów systemów zrobotyzowanych, oferuje wysokiej jakości specjalistyczne oprogramowanie ROBOSIM PRO.

Wirtualny kontroler i środowisko symulacyjne

Oprogramowanie Comau składa się z dwóch współpracujących ze sobą modułów – środowiska 3D do symulacji robotów Comau – SIM 3D oraz wirtualnego kontrolera C5G.

Dzięki ścisłej współpracy obu modułów oprogramowanie umożliwia:

• analizę zasięgu robotów wszystkich typów produkcji Comau Robotics,
• analizę czasu cyklu, opartą na planerze trajektorii (RRS), uwzględniającym realne osiągi danego robota,
• analizę czasu cyklu, opartą na wirtualnym kontrolerze robota C5G,
• wykonanie symulacji ruchów robota,
• wykonanie symulacji dodatkowych obiektów, takich jak przenośniki, zachowanie detalu, chwytaki i wiele innych,
• programowanie robota w trybie off-line – przygotowanie trajektorii ruchu, opartej na prawdziwym języku programowania robotów Comau – PDL2, a wszystko to z wykorzystaniem wirtualnego panelu programowania Teach Pendant.

Idealne narzędzie szkoleniowe

Oprogramowanie ROBOSIM PRO to także świetne narzędzie do szkolenia inżynierów w zakresie programowania robotów Comau. Dzięki oprogramowaniu szkolenie nowych pracowników staje się proste jak nigdy dotąd. Inżynierowie szkolą się w zakresie programowania robota w dowolnej chwili i w dowolnym miejscu, bez konieczności pracy z prawdziwym robotem. Dodatkowo, dzięki wirtualnemu panelowi programowania, który pracuje i działa identycznie z prawdziwym panelem programowania robota, inżynierowie-programiści mogą sprawdzić napisane przez siebie programy, bez konieczności posiadania prawdziwego egzemplarza robota.

Proste w obsłudze, kompletne i intuicyjne

Praca z oprogramowaniem SIM 3D jest prosta i intuicyjna, a wykonanie symulacji lub programowania robota w trybie off-line przebiega w kilku prostych krokach.

Zazwyczaj praca inżynierów z oprogramowaniem zaczyna się od importu modelu robota Comau.

Oprogramowanie umożliwia pracę z wirtualnym modelem dowolnego robota Comau – wszystkie potrzebne biblioteki robotów są wbudowane w oprogramowanie, dzięki czemu można je szybko zaimportować.

Po imporcie danego robota oprogramowanie automatycznie instaluje planer trajektorii RRS, który zapewnia modelowi pracę z parametrami właściwymi dla prawdziwego robota danego typu. Od tego momentu robotem można sterować z poziomu symulatora SIM 3D lub przy użyciu wirtualnego panelu programowania. Aby sprawdzić zasięg lub zasymulować ruchy robota, najczęściej potrzebny jest wirtualny model środowiska pracy, a więc model ogrodzeń maszyny, z którą ma współpracować robot.

Tutaj także oprogramowanie wychodzi naprzeciw oczekiwaniom użytkowników – w ROBOSIM PRO można dokonać importu dowolnej geometrii 3D (np. pliku stp), stworzonej w programach inżynierskich CAD (np. SolidWorks, Inventor, Catia). Jeśli użytkownik nie dysponuje takim modelem, ROBOSIM PRO umożliwia także rysowanie w 3D. Najczęściej użytkownicy korzystają z możliwości prostego tworzenia sześcianów, walców i innych prostych figur geometrycznych, reprezentujących wymiarami maszyny, ale oprogramowanie umożliwia także rysowanie bardziej skomplikowanych kształtów krzywoliniowych.

Po stworzeniu środowiska robota (lub imporcie poprzez plik stp) i ustawieniu robota we właściwym miejscu, można rozpocząć symulację.

Właściwa symulacja

Pierwszym krokiem jest stworzenie narzędzia robota (tool). W tym celu można skorzystać z wbudowanej biblioteki, zaimportować gotowy model narzędzia lub stworzyć z geometrii. Oprogramowanie umożliwia budowanie narzędzia z właściwym TCP (Tool Center Point) oraz właściwym układem referencyjnych dla flanszy robota (przy wykorzystaniu specjalnego kreatora). 

Po stworzeniu narzędzia przychodzi czas na stworzenie punktów. Punkty tworzy się poprzez doprowadzenie robota (lub tylko narzędzia albo układu współrzędnych) do właściwego miejsca w przestrzeni wirtualnej 3D i zapamiętanie punktu. Stworzoną grupę punktów można następnie „przywiązać” do obiektu 3D, kreując tzw. ramkę (układ współrzędnych obiektu, do którego przywiązane są punkty). Dzięki temu przesunięcie obiektu w przestrzeni powoduje także przesunięcie wszystkich punktów.

Po określeniu punktów należy wskazać robota (wirtualny model), do którego przytwierdzone jest narzędzie, mające osiągnąć dane pozycje. Po tej operacji można już tworzyć ścieżkę. Oprogramowanie umożliwia proste konstruowanie ścieżki ruchu robota, poprzez wskazanie punktów oraz ich kolejności.

W tak stworzonej ścieżce można edytować punkty, wskazując na ruchy robota, realizowane jako ruchy przestawcze (typu joint), liniowe (linear) lub po okręgu (circular), a także zdefiniować kolejność, szybkość TCP narzędzia oraz konfigurację osiową robota, potrzebną do osiągnięcia danego punktu. Stworzona ścieżka umożliwia uruchomienie ruchu wirtualnego ruchu robota, który odtworzy zaprojektowaną trasę.

Oprogramowanie Comau obejmuje także wbudowany edytor programów, w którym można wywołać zapisane ścieżki, uruchomić je, „przykleić” i „odkleić” element od chwytaka (np. pudełko podczas symulacji paletyzacji). Można też sterować wirtualnymi wejściami i wyjściami oraz ustawić właściwość danego obiektu jako widzialny lub niewidzialny. Dzięki temu inżynier projektujący w ROBOSIM PRO działa jak scenarzysta, ustawiając w edytorze programów kolejne sekwencje symulacji.

Warto wspomnieć, że przygotowanie ruchów robota dla symulacji może być realizowane także z wirtualnego panelu programowania. Tak utworzone może zostać wyeksportowane do prawdziwego robota, poprzez proste połączenie komputera PC i kontrolera robota kablem ethernetowym.

Warto też wspomnieć, że programy utworzone poprzez wirtualny panel programowania mogą być także edytowane w trybie tekstowym, w oprogramowaniu WIN C5G, służącym do bezpośredniej komunikacji i edycji programów robotów Comau z kontrolerem C5G.

Podsumowanie

Bogata oferta funkcji oprogramowania ROBOSIM PRO, możliwość programowania off-line, wirtualny kontroler i wirtualny panel programowania Teach Pendant, zostały docenione przez wielu użytkowników robotów Comau oraz integratorów w Polsce i na świecie. Dzięki wsparciu, zapewnianemu przez zespół projektowy Comau w Polsce, każdy inżynier, który uczy się nowego oprogramowania, nie pozostanie bez pomocy, a ROBOSIM PRO pomoże zarówno firmom integratorskim, jak i klientom końcowym, zarówno w nowych projektach (symulacja, analiza zasięgów), jak i już istniejących systemach zrobotyzowanych Comau.

COMAU POLAND Sp. z o.o.

ul. Turyńska 100
43-100 Tychy
tel. 32 217 94 04
www.Comau.com

źródło: Automatyka 3/2015