Roboty kartezjańskie podnoszą efektywność

Roboty kartezjańskie są popularnym rozwiązaniem stosowanym do przenoszenia różnorodnych materiałów na liniach produkcyjnych, są również wykorzystywane do pakowania, dozowania, transportu detali lub ładunków. Jeden z polskich producentów robotów, firma WObit, proponuje roboty kartezjańskie charakteryzujące się modułową konstrukcją. Zastosowanie standardowych modułów liniowych MLA, MLAS, MLAS16 oraz MLA2P jako podstawy konstrukcji umożliwia tworzenie funkcjonalnych i atrakcyjnych cenowo układów mechatronicznych. WObit proponuje trzy standardowe rozwiązania robotów kartezjańskich. Są to roboty ekonomiczne, precyzyjne oraz wersja o wysokiej dynamice.

Precyzja i żywotność

W aplikacjach wymagających dużego zakresu roboczego oraz większej sztywności używany jest wspomniany wcześniej nowy moduł MLA2P. Przykładem jest czteroosiowa konstrukcja przygotowana dla aplikacji dozowania. Umożliwia ona swobodną manipulację obiektami o masie do 5 kg, w obszarze roboczym 2200 mm dla osi X, Y oraz 100 mm w osi Z. W ramach osi X, Y oraz Z realizowany jest ruch liniowy, natomiast ostatnia oś R wykonuje ruch obrotowy. Oś obrotowa w omawianym przykładzie została przygotowana do doposażenia w odpowiedni element wykonawczy typu dysza czy głowica.

Podstawę konstrukcji wykonano ze stalowych profili, co zapewnia odpowiednią sztywność i solidne mocowanie do podłoża. Osie poziome zostały wykonane z dwóch równoległych modułów MLA2P napędzanych jednym serwonapędem z przekładnią planetarną. Gwarantuje to odpowiednią dynamikę układu. W osi pionowej wykorzystano moduł liniowy MLAS, który do przeniesienia napędu wykorzystuje śrubę kulową z nakrętką. Jej zastosowanie zapewnia szybki i precyzyjny ruch oraz długą żywotność. W celu zabezpieczenia układu zaimplementowano silnik serwo z hamulcem, który uniemożliwia samoczynne opadnięcie wózka w przypadku utraty zasilania.

Elastyczność i funkcjonalność

Do sterowania robotów kartezjańskich WObit proponuje zastosowanie czteroosiowego kontrolera trajektorii MIC488, umożliwiającego sterowanie nawet czterema napędami krokowymi lub serwonapędami w trybie krok/kierunek. Pozwala on także na podłączenie enkoderów inkrementalnych do nadrzędnej kontroli pozycji. Poza uniwersalnymi wejściami/wyjściami cyfrowymi oraz dwoma wejściami analogowymi 0–10 V kontroler wyposażony jest też w porty komunikacyjne (RS-232/RS-485) pracujące w protokole Modbus (slave–master), służące do komunikacji np. z panelem operatorskim HMI. Kontrola ruchu robota jest prosta dzięki dedykowanemu, intuicyjnemu oprogramowaniu, które umożliwia konfigurację ruchu napędów oraz tworzenie programów sterujących napędami, wyjściami, a także reagowanie na stany wejść lub wartości zmiennych komunikacyjnych.

Wszystkie roboty oferowane przez WObit mogą zostać doposażone w odpowiedni chwytak do manipulacji elementami. Zwiększa to funkcjonalność i łatwość dostosowywania robotów do realizacji różnorodnych procesów lub przenoszenia obiektów o innych wymiarach.

PPH WObit E.K.J. Ober s.c. 
Dęborzyce 16, 62-045 Pniewy
tel. 61 22 27, 422
fax 61 22 27 439
e-mail: wobit@wobit.com.pl
www.wobit.com.pl 

źródło: Automatyka 3/2017